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FreeRTOS信号量基础

zhzht19861011 人气:0

前言

本文介绍信号量的基础知识,详细源码分析见FreeRTOS进阶信号量分析

1.信号量简介

FreeRTOS的信号量包括二进制信号量、计数信号量、互斥信号量(以后简称互斥量)和递归互斥信号量(以后简称递归互斥量)。

我们可以把互斥量和递归互斥量看成特殊的信号量。互斥量和信号量在用法上不同:

2.二进制信号量

二进制信号量既可以用于互斥功能也可以用于同步功能。

二进制信号量和互斥量非常相似,但是有一些细微差别:互斥量包含一个优先级继承机制,二进制信号量则没有这个机制。这使得二进制信号量更好的用于实现同步(任务间或任务和中断间),互斥量更好的用于实现简单互斥。本节仅描述用于同步的二进制信号量。

信号量API函数允许指定一个阻塞时间。当任务企图获取一个无效信号量时,任务进入阻塞状态,阻塞时间用来确定任务进入阻塞的最大时间,阻塞时间单位为系统节拍周期时间。如果有多个任务阻塞在同一个信号量上,那么当信号量有效时,具有最高优先级别的任务最先解除阻塞。

可以将二进制信号量看作只有一个项目(item)的队列,因此这个队列只能为空或满(因此称为二进制)。任务和中断使用队列无需关注谁控制队列---只需要知道队列是空还是满。利用这个机制可以在任务和中断之间同步。

考虑这样一种情况,一个任务用来维护外设。使用轮询的方法会浪费CPU资源并且妨碍其它任务执行。更好的做法是任务的大部分时间处于阻塞状态(允许其它任务执行),直到某些事件发生该任务才执行。可以使用二进制信号量实现这种应用:当任务取信号量时,因为此时尚未发生特定事件,信号量为空,任务会进入阻塞状态;当外设需要维护时,触发一个中断服务例程,该中断服务仅仅给出信号量(向队列写数据)。任务只是取信号,并不需要归还,中断服务只是给信号。

任务的优先级可以用于确保外设及时获得维护。还可以使用队列来代替二进制信号量。中断例程可以捕获与外设事件相关的数据并将它发往任务的队列。任务发现队列数据有效时解除阻塞,如果需要,则进行数据处理。第二种方案使得中断执行尽可能的短,其它处理过程可以在任务中实现。

注:中断程序中决不可使用无“FromISR”结尾的API函数。

注:在大部分应用场合,任务通知都可以代替二进制信号量,并且速度更快、生成的代码更少。

图1-1:中断和任务之间同步---使用信号量

如图1-1所示,程序开始运行时,信号量无效,因此任务阻塞在这个信号量下。一段时间后,一个中断发生,在中断服务程序中使用API函数xSemaphoreGiveFromISR()给出了一个信号,信号量变得有效。当退出中断服务程序后,执行上下文切换,任务解除阻塞,使用API函数xSemaphoreTake()取走信号量并执行任务。之后信号量变得无效,任务再次进入阻塞。

3.计数信号量

二进制信号量可以被认为是长度为1的队列,计数信号量则可以被认为长度大于1的队列。此外,信号量使用者不必关心存储在队列中的数据,只需关心队列是否为空。

通常计数信号量用于下面两种事件:

计数事件:在这种场合下,每当事件发生,事件处理程序将给出一个信号(信号量计数值增1),当处理事件时,处理程序会取走信号量(信号量计数值减1)。因此,计数值是事件发生的数量和事件处理的数量差值。在这种情况下,计数信号量在创建时其值为0。

资源管理:这种用法下,计数值表示有效的资源数目。任务必须先获取信号量才能获取资源控制权。当计数值减为零时表示没有的资源。当任务完成后,它会返还信号量---信号量计数值增加。在这种情况下,信号量创建时,计数值等于最大资源数目。

注:中断程序中决不可使用无“FromISR”结尾的API函数。

注:在大部分应用场合,任务通知都可以代替计数信号量,并且速度更快、生成的代码更少。

4.互斥量

互斥量是一个包含优先级继承机制的二进制信号量。用于实现同步(任务之间或者任务与中断之间)的话,二进制信号量是更好的选择,互斥量用于简单的互锁。

用于互锁的互斥量可以充当保护资源的令牌。当一个任务希望访问某个资源时,它必须先获取令牌。当任务使用完资源后,必须还回令牌,以便其它任务可以访问同一资源。

互斥量和信号量使用相同的API函数,因此互斥量也允许指定一个阻塞时间。阻塞时间单位为系统节拍周期时间,数目表示获取互斥量无效时最多处于阻塞状态的系统节拍周期个数。

互斥量与二进制信号量最大的不同是:互斥量具有优先级继承机制。也就是说,如果一个互斥量(令牌)正在被一个低优先级任务使用,此时一个高优先级企图获取这个互斥量,高优先级任务会因为得不到互斥量而进入阻塞状态,正在使用互斥量的低优先级任务会临时将自己的优先级提升,提升后的优先级与与进入阻塞状态的高优先级任务相同。这个优先级提升的过程叫做优先级继承。这个机制用于确保高优先级任务进入阻塞状态的时间尽可能短,以及将已经出现的“优先级翻转”影响降低到最小。

在很多场合中,某个硬件资源只有一个,当低优先级任务占用该资源的时候,即便高优先级任务也只能乖乖的等待低优先级任务释放资源。这里高优先级任务无法运行而低优先级任务可以运行的现象称为“优先级翻转”。

为什么优先级继承能够降低优先级翻转的影响呢?举个例子,现在有任务A、任务B和任务C,三个任务的优先级顺序为任务C>任务B>任务A。任务A和任务C都要使用某一个硬件资源,并且当前任务A占有该资源。

先看没有优先级继承的情况:任务C也要使用该资源,但是此时任务A正在使用这个资源,因此任务C进入阻塞,此时三个任务的优先级顺序没有发生变化。在任务C进入阻塞之后,某硬件产生了一次中断,唤醒了一个事件,该事件可以解除任务B的阻塞状态。在中断结束后,因为任务B的优先级是大于任务A的,所以任务B抢占任务A的CPU权限。那么任务C的阻塞时间就至少为:中断处理时间+任务B的运行时间+任务A的运行时间。

再看有优先级继承的情况:任务C也要使用该资源,但是此时任务A正在使用这个资源,因此任务C进入阻塞,此时由于优先级A会继承任务C的优先级,三个任务的优先级顺序发生了变化,新的优先级顺序为:任务C=任务A>任务B。在任务C进入阻塞之后,某硬件产生了一次中断,唤醒了一个事件,该事件可以解除任务B的阻塞状态。在中断结束后,因为任务A的优先级临时被提高,大于任务B的优先级,所以任务A继续获得CPU权限。任务A完成后,处于高优先级的任务C会接管CPU。所以任务C的阻塞时间为:中断处理时间+任务A的运行时间。看,任务C的阻塞时间变小了,这就是优先级继承的优势。

优先级继承不能解决优先级反转,只能将这种情况的影响降低到最小。硬实时系统在一开始设计时就要避免优先级反转发生。

图4-1 互斥量用于保护资源

如图4-1所示,互斥量用来保护资源。为了访问资源,任务必须先获取互斥量。任务A想获取资源,首先它使用API函数xSemaphoreTake()获取信号量,成功获取到信号量后,任务A就持有了互斥量,可以安全的访问资源。期间任务B开始执行,它也想访问资源,任务B也要先获得信号量,但是信号量此时是无效的,任务B进入阻塞状态。当任务A执行完成后,使用API函数xSemaphoreGive()释放信号量。之后任务B解除阻塞,任务B使用API函数xSemaphoreTake()获取并得到信号量,任务B可以访问资源。

5.递归互斥量

已经获取递归互斥量的任务可以重复获取该递归互斥量。使用xSemaphoreTakeRecursive()函数成功获取几次递归互斥量,就要使用xSemaphoreGiveRecursive()函数返还几次,在此之前递归互斥量都处于无效状态。比如,某个任务成功获取5次递归互斥量,那么在它没有返还5次该递归互斥量之前,这个互斥量对别的任务无效。

递归互斥量可以看成带有优先级继承机制的信号量,获取递归互斥量的任务在用完后必须返还。

互斥量不可以用在中断服务程序中,这是因为:

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